早在公元5世纪时，巴彦淖尔境内的阴山岩画就被北魏地理学家郦道元所发现。他在著名的《水经注》中作了详细的记述。这些记载是世界上对阴山岩画最早的记录。然而在其后的若干世纪里，再没有人去问津。直到本世纪30年代末，中瑞西北科学考察团才发现了几幅岩画。对岩画的全面考察是从1976年开始的。此后，每年都有许多专家、学者和游人到巴彦淖尔境内考察和参观，先后共发现岩画1万多幅，其中做过拍照和临摹的岩画有近千幅。这些岩画不仅反映了阴山地区古代居民的信仰、美学观和世界观，同时也揭示了他们的游牧生活状况。
    阴山岩画大体分为四个时代、五个时期：
     第一代岩画，是旧石器时代晚期至青铜器时代中期原始氏族部落的岩画。这是岩画的鼎盛时期，数量多，分布广，制作认真。
     第二代岩画是春秋时期至两汉时期匈奴人的岩画。
     第三代岩画为中世纪岩画。这代岩画又可分为两个时期，即：北朝至唐代突厥人岩画和五代至宋代回鹘、党项人的岩画。突厥人岩画数量较少、内容以表现家畜为主，其中山羊占有突出地位。表现手法有抽象化、图像化的特征；回鹘岩画的突出特点是用铁刃画刻而成，线条细而浅，题材多为仿前代作品，并有少数植物图案和回鹘文字。党项人岩画大都是敲凿而成，做工粗糙但色泽新鲜，多如新作一般，并伴有西夏文字。其艺术特点是形象性很强。
     第四代岩画是元代以后蒙古族的作品，称为近代岩国。岩画分敲凿岩画和颜料岩画两种。颜料岩画为蒙古族所特有，岩画内容除一部分反映生活、生产（如奔马、双峰驼、牧工图等）之外，多数是与喇嘛教有关的图案。